抚养权是指亲子关系中的一方在离婚或分居后，对未成年子女的抚养和教育权利。当父母双方无法就抚养权达成一致意见时，可以通过起诉的方式向法院寻求解决。那么，起诉判抚养权的判决依据和程序是怎样的呢？

起诉判抚养权的判决依据主要包括以下几个方面：

1. 子女的最佳利益：法院在判决抚养权时，始终以子女的最佳利益为出发点。法院会综合考虑孩子的年龄、身心发展状况、与父母的亲密关系等因素，以确保孩子能够得到良好的成长环境和教育。

2. 父母的抚养能力：法院会评估父母的经济状况、生活稳定性、教育背景等因素，以判断父母是否有足够的能力提供孩子所需的物质和精神支持。

3. 父母的行为表现：法院会考虑父母的行为是否有利于孩子的成长和发展。例如，是否存在虐待、忽视孩子的行为，是否有良好的亲子关系等。

4. 孩子的意愿：如果孩子已经具备辨别能力，法院也会尊重孩子的意愿。但需要注意的是，孩子的意愿并不是唯一的决定因素，法院仍然会以孩子的最佳利益为依据。

起诉判抚养权的程序一般包括以下几个步骤：

1. 提起诉讼：起诉抚养权的一方需要向当地人民法院提起诉讼，并提交相关证据和申请书。

2. 开庭审理：法院会安排庭审时间，并通知双方当事人出庭参加。在庭审过程中，双方可以提供证据和陈述自己的主张。

3. 调查取证：法院可能会派出工作人员进行调查，了解双方的生活状况、经济状况、亲子关系等情况。法院也可以要求双方提供相关证据。

4. 审理判决：法院根据双方的陈述和提供的证据，以及综合考虑孩子的最佳利益，做出抚养权的判决。判决结果一般会在庭审结束后的一段时间内公布。

需要注意的是，判决结果并非永久不变的，当情况发生变化时，双方可以申请变更抚养权。例如，如果一方无法履行抚养义务或者孩子的最佳利益发生改变，法院可以重新审理并做出新的判决。

起诉判抚养权的判决依据主要包括子女的最佳利益、父母的抚养能力和行为表现，以及孩子的意愿（如果已具备辨别能力）。起诉判抚养权的程序包括提起诉讼、开庭审理、调查取证和审理判决。判决结果并非永久不变，当情况发生变化时，双方可以申请变更抚养权。