法律解析：

起诉变更孩子抚养权需要满足一定条件，准备好相关证据和材料，通过向有管辖权的法院提起诉讼来实现。

要变更孩子抚养权，通常需要以下步骤和考虑因素。

明确变更抚养权的法定情形。比如与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女；与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力等。

收集相关证据来支持自己的诉求。例如能证明对方不适合抚养孩子的证据，如疾病诊断证明、虐待行为的证据等；证明自己更适合抚养孩子的证据，如稳定的收入、良好的居住环境、对孩子教育的重视等。

确定有管辖权的法院。一般是被告住所地或经常居住地的法院。

准备和相关材料，起诉状应明确诉讼请求、事实与理由等。

在诉讼过程中，要积极参与庭审，充分阐述自己的观点和理由，对对方的观点和证据进行质证和反驳。

法院会根据具体情况和相关法律规定，综合考虑父母双方的抚养能力、抚养条件、孩子的意愿等因素，作出是否变更抚养权的判决。

需要注意的是，变更抚养权诉讼需要认真准备和谨慎对待，以确保孩子的最佳利益得到保障。同时，要尊重孩子的意愿和感受，尽量减少对孩子的伤害。

法律依据：

《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》 第五十六条

具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：

（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；

（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；

（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；

（四）有其他正当理由需要变更。